该六轴传感器支持I2C/SPI通信。在读取该六轴传感器寄存器时，采用I2C通信（这里把CS引脚拉高，拉低为SPI）。INT1和
INT2是模块的外部中断引脚。可以通过其生成中断信号来通知可以接收数据，也可以通过读取其中相对应功能的寄存器来判断是否
可以接收数据。
写好模拟I2C驱动后，测试与模块的通信是否成功。该模块写地址（LSM6DS3_ADDR_WR==0xD6），读地址（LSM6DS3_ADDR_RD==0xD7）。模块（LSM6DS3_WHO_AM_I==0x0F），读该寄存器值为0x69，则通信成功。
驱动代码如下（以下的寄存器名称可以在数据手册中找到对应地址）：
void Lsm6d3s_Init(void){ while(Lsm6d3s_ReadByte(LSM6D3S_WHO_AM_I)!=0x69);// 加速度计52HZ（倾斜角检测功能工作在26HZ，因此加速度计ODR必须设置为>=26hz）,2g量程。// Lsm6d3s_WriteByte(CTRL1_XL,0x20);// 使能加速度计x,y,z轴// Lsm6d3s_WriteByte(CTRL9_XL,0x38);// 陀螺仪电平触发，加速度计高性能失能// Lsm6d3s_WriteByte(CTRL6_C,0x40|0x10);// 陀螺仪高性能失能// Lsm6d3s_WriteByte(CTRL7_G,0x80);// 加速度计INT2引脚失能,陀螺仪数据INT2使能// Lsm6d3s_WriteByte(INT2_CTRL,0x03);// //陀螺仪12.5hz 2000dps Lsm6d3s_WriteByte(CTRL2_G,0x1C); //使能陀螺仪x,y,z轴 Lsm6d3s_WriteByte(CTRL10_C,0x38); //WAKE_UP INTERRUPT Configuration Lsm6d3s_WriteByte(CTRL1_XL,0x60); Lsm6d3s_WriteByte(TAP_CFG,0x90); Lsm6d3s_WriteByte(WAKE_UP_DUR,0x00); Lsm6d3s_WriteByte(WAKE_UP_THS,0x02); Lsm6d3s_WriteByte(MD1_CFG,0x20); //6D Orientation Configuration Lsm6d3s_WriteByte(TAP_THS_6D,0x40); Lsm6d3s_WriteByte(CTRL8_XL,0x01); }
我在测试中，是读取的寄存器的相对应位来判断有效数据生成。如读取加速度计有效数据时：
if((Lsm6d3s_ReadByte(STATUS_REG)&0x01)!=0) { Lsm6d3s_ReadData(OUTX_L_XL,&(lsm_ori_data.acc_x_l),6); lsm_fin_data.acc_x = (lsm_ori_data.acc_x_h<<8)|(lsm_ori_data.acc_x_l); lsm_fin_data.acc_y = (lsm_ori_data.acc_y_h<<8|(lsm_ori_data.acc_y_l)); lsm_fin_data.acc_z = (lsm_ori_data.acc_z_h<<8|(lsm_ori_data.acc_z_l)); printf("加速度x=%d,y=%d,z=%d\r\n",lsm_fin_data.acc_x,lsm_fin_data.acc_y,lsm_fin_data.acc_z); }
读取陀螺仪有效数据时：
if((Lsm6d3s_ReadByte(STATUS_REG)&0x02)!=0) { Lsm6d3s_ReadData(OUTX_L_G,&(lsm_ori_data.gryo_x_l),6); lsm_fin_data.gryo_x = (lsm_ori_data.gryo_x_h<<8)|(lsm_ori_data.gryo_x_l); lsm_fin_data.gryo_y = (lsm_ori_data.gryo_y_h<<8)|(lsm_ori_data.gryo_y_l); lsm_fin_data.gryo_z = (lsm_ori_data.gryo_z_h<<8)|(lsm_ori_data.gryo_z_l); printf("陀螺仪x=%d,y=%d,z=%d\r\n\r\n",lsm_fin_data.gryo_x,lsm_fin_data.gryo_y,lsm_fin_data.gryo_z); }
该六轴传感器的唤醒功能是测试加速度当大于设置的阈值时，就会生成一个唤醒中断信号。这个已经在LSM6DS3_Init()函数中初始化到INT1引脚上去了。在测试时，移动该模块，可以捕捉到中断信号来判断。这里是STM32的PA6引脚与INT1引脚相连。PA6初始化为低输入模式，当读到有高电平时，说明模块的INT1上出现了一次中断信号。
if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_6)==1) { printf("Interrupt1\r\n"); }
最后，测试了该模块的6D方向检测功能，在数据手册中解释的是很详细的。
orientation = Lsm6d3s_ReadByte(D6D_SRC);printf("orientation=%x\r\n",orientation);
根据测试，发现不同的6个面会在D6D_SRC寄存器读取到不同的6个值。这样，就可以用来判断方向了。
